从源码编译安装Realsense SDK 2.0

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前言

使用内核较新的Ubuntu系统时，常常没有支持的二进制可下载SDK，因此需要从源码编译安装Realsense SDK2.0，虽然Realsense官方给出的安装流程已经很全面，但在实际操作时，仍然有一些问题，因此需要该文档。

本文主要目的是辅助从源码编译安装Realsense SDK2.0，但仍然加入了下载Realsense-ROS-Wapper的步骤，使用该文档可同时完成 Realsense-SDK (from source) 和 Realsense-ROS-Wapper (from bin) 的下载配置。

本文面向Ubuntu系统，测试系统为x86架构64位系统，内核版本为5.15.0-67-generic。

下载安装

  1. 以二进制形式下载Realsense-ROS-Wapper

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    $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
    $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-description

    在Realsense-ROS-Wapper中介绍了 Method 1: The ROS distribution，可以以二进制方式下载Realsense-ROS-Wapper，但下载后一般无法正常使用，仍然需要下载Realsense SDK 2.0。Method 2: The RealSense™ distribution - Step1 介绍了如何安装Realsense SDK 2.0，但对于新版本的Ubuntu，一般无法成功，需要从源码安装。从源码安装的参考页面为the instructions under Linux Installation，下文将基于该页面进行。

  2. 下载Realsense SDK 2.0源码
    从GitHub下载Realsense SDK 2.0。

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    $ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

  3. 进入 librealsense 目录，执行命令，这一步及后续步骤中，系统不能接入摄像头。

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    $ cd librealsense
    $ sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
    $ sudo apt install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
    $ ./scripts/setup_udev_rules.sh
    $ ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh # Build and apply patched kernel module
    $ echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules

  4. 编译Realsense SDK 2.0

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    $ mkdir build && cd build
    $ cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true
    $ sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

  5. 检查安装效果

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    $ realsense-viewer

    如出现GUI框，并且接入摄像头后可以正常使用，证明安装成功。

realsense 参数配置

待扩充…