配置NVI系统

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引言

该文档仅适用于VIPL-NVI Project系统配置，且为提纲式的说明，暂不适用于其他系统。

NVI-EDGE

Hardware

  1. 购买硬件设备：mini-PC、硬盘、内存、mini-PC电源线（！！！）。
    特别说明：
    mini-PC：须至少有3个及以上 USB-A 3.0+ 接口，网卡 WIFI-6 和 Bluetooth5.0 标准；
    硬盘：固态1T+。
    内存：16GB+。

  2. 安装硬件设备并启动。

Software

  1. 安装 Ubuntu20.04 系统，默认配置，直接刷机。系统设置为开机自动登录，密码与其他机器密码保持一致。计算机名建议为“某小组英文名-vipl”。

  2. 连接至 NVI Project 专用局域网，并配置IPv4地址为 192.168.1.* | 255.255.255.0 | 192.168.1.1 。
    其中*的合法取值为1-254，这里建议*>200。

  3. 更换国内源，可参考配置Ubuntu。

  4. 下载配置必备系统工具，可参考配置Ubuntu，下载完成后，开启ssh，以方便远程连接。

    1
    ssh start

  5. 下载和配置Clash，可参考下载和配置Clash。（可选）

  6. 下载和配置Pinyin，可参考配置Ubuntu。（可选）

  7. 下载VSCode，可参考配置Ubuntu。

  8. 下载安装Anaconda，可参考下载和安装Anaconda，下载完成后，创建 NVI-Project 环境，用于下载后续Python包。建议环境名以edge结尾，如需配置好的环境，可联系lixuan。

  9. 下载安装ROS，可参考安装并配置ROS环境（Noetic版本）。参考教程中，最后一行的更新如不成功，可以跳过。下载完成后，在 Step7 创建的 NVI-Project 环境中，下载软件包

    1
    pip install rospkg catkin_tools pip install empy

开始配置 NVI-EDGE ROS 包环境，NVI-EDGE 环境按照各个包README.md配置即可，注意各个包可发邮件到lixuan申请获取，另外这里特殊说明几个包的配置。

  1. 拷贝system_config中文件到指定位置（按照对应文件注释操作即可）。
    其中udev相关配置重启后生效。

  2. 下载配置 Realsense-SDK (from source) 和 Realsense-ROS-Wapper (from bin)，并进行配置，可参考ROS Wrapper for Intel® RealSense™ Devices和从源码编译安装Realsense SDK 2.0

  3. 如需用system_management package，需下载octomap_msgs package。

    1
    sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-msgs